تاریخ بنای اولیه این شهر به طور قطع و یقین مشخص نیست. کلمه سمنان با همین هیات در قدیمی ترین کتب جغرافیائی بعد از اسلام آمده است. در حدود العالم درباره سمنان نوشته شده: "سمنان شهرکی است خرم و آبادان و از وی میوه ها خیزد بهتر از همه جا".
گفته می شود: تهمورث در اوایل سلطنت خود برای رسیدگی به امور کشور عزم دیار خراسان نمود. در حین مسافرت؛ از محل سمنان کنونی که در آن زمان به صورت جنگل و ساحل دریا بود دیدن کرد. سمنان در آن زمان جلگه ای وسیع و خوش منظره بود که نظیر آن نقطه را نقاط مازندران و گیلان کنونی باید دانست. از آنجا که محل مذکور مورد پسند تهمورث واقع شد؛ امر کرد شهر بزرگی بنا نمایند و نام آنرا سمینا بنامند. اما عده ای دیگری از مردم سمنان نام اصلی سمنان را سمنون به کسر سین می دانند. می گویند این شهر بنام درویش تارک دنیایی به نام سمنون که در کوه های پیغمبران سمنان می زیسته است بنا گردید و لغت سمنون در اثر کثرت استعمال به سمنان معروف شد.
مسجد جامع سمنان، منار سلجوقی مسجد جامع، خانقاه و مزار شیخ علاء الدوله، مسجد امام، (مسجد شاه یا سلطانی)، گرمابه حضرت، دروازه ارگ، بازار سمنان و بازار شیخ علاءالدوله، قلعه‌های سارو، کوشمغان، دژچرمینه، قلعه کهن‌دژ، قلعه زاوغان، آرامگاه پیر نجم‌الدین، کاروانسرای سنگی آهوان مربوط به قرن پنجم هجری و کاروانسراهای شاه عباسی (صفویه) از جمله مهم‌ترین بناهای باستانی شهر سمنان است. علاوه بر اینها می‌‌توان به آب انبارها، قنات‌هایی با معماری منحصر به فرد و بافت قدیم سمنان نیز اشاره کرد.
